羽扇豆是一年生草本，高20-70厘米。莖上升或直立，基部分枝，全株被棕色或銹色硬毛。掌狀復葉，小葉5-8枚；葉柄遠長于小葉；托葉鉆形，長達1厘米，下半部與葉柄連生；小葉倒卵形、倒披針形至匙形，長15-70毫米，寬5-15毫米，先端鈍或銳尖，具短尖，基部漸狹，兩面均被硬毛。

總狀花序頂生，較短，長5-12厘米，長不超出復葉，花序軸纖細，下方的花互生，上方的花不規則輪生，花長10-14毫米；苞片鉆形，長3-4毫米，被毛；花梗甚短，長1-2毫米；萼二唇形，被硬毛，下唇長于上唇，下唇具3深裂片，上唇較淺，果期宿存；花冠藍色，旗瓣和龍骨瓣具白色斑紋。果序軸增粗，長仍不超出復葉；莢果長圓狀線形，長2.5-5厘米，寬0.8-1.2厘米，密被棕色硬毛，先端具下指的短喙，種子間節莢狀；有種子3-4粒。種子卵形，扁平，具棕色或紅色斑紋，光滑?；ㄆ?-5月，果期4-7月。